三維立體倉庫,自動化三維立體庫,三維計算機立體庫,哈爾濱斯坦科技開發有限公司，是一家專業從事研制開發、生產工業機器人、自動化立體倉庫、設備改造及
工業自動化整體解決方案的專業化公司,項目涉及：機器人,立體倉庫,自動化立體倉庫相關設備,拆碼垛機器
人,各種節能改造,非標機器人設計制造,機器人系列,三坐標機器人,直角坐標機器人,機械臂,機械手,拆碼垛
機器人,小型通用機器人,搬運機器人,自動化軌道,自動化物流設備,自動引導車,自動化解決方案,機床自動
化改造,自動化設計,設備改造,hrbst.com 自動化立體倉庫，也叫自動化立體倉儲，物流倉儲

中出現的新概念，利用立體倉庫設備可實現倉庫高層合理化，存取自動化，操作簡便化：自動化立體倉庫，

是當前技術水平較高的形式。自動化立體倉庫的主體由貨架，巷道式堆垛起重機、入(出)庫工作臺和自動運

進(出)及操作控制系統組成。貨架是鋼結構或鋼筋混凝土結構的建筑物或結構體，貨架內是標準尺寸的貨位

空間，巷道堆垛起重機穿行于貨架之間的巷道中，完成存、取貨的工作。管理上采用計算機及條形碼技術。
立體倉庫的特點
　　1、立體倉庫一般都較高。其高度一般在5米以上，*高達到40米，常見的立體倉庫在7～25米之間。 　

　  2、立體倉庫必然是機械化倉庫。由于貨架在5米以上，人工已難以對貨架進行進出貨操作，因而必須依三維立體倉庫,自動化三維立體庫,三維計算機立體庫靠機械進行作業。而立體倉庫中的自動化立體倉庫，則是當前技術水平較高的形式。 　　3、立體倉庫中配三維立體倉庫,自動化三維立體庫,三維計算機立體庫置有多層貨架。由于貨架較高，所以又稱為高層貨架倉庫。
編輯本段立體倉庫的分類,VNA倉庫,
按貨架高度分類
　　并可根據貨架高度不同，還可細分為高層立體倉庫（15米以上）、中層立體倉庫（5～15米）及低層立體倉庫（5米以下）等。 　　由于高層立體倉庫造價過高，對機械裝備要求特殊、且安裝難度較大，因而相

對建造較少；底層立體倉庫主要用于老庫改造，是提高老庫技術水平和庫容的可行之路；目前較多的是中層立體倉庫。三維立體倉庫,自動化三維立體庫,三維計算機立體庫
按貨架構造分類
　　1）單元貨格式立體倉庫 　　單元貨格式立體倉庫是一種標準格式的通用性較強的立體倉庫，其特點是

每層貨柴三維立體倉庫,自動化三維立體庫,三維計算機立體庫都是由同一尺寸的貨格組成，貨格開口面向貨架之間的通道，裝取貨機械在通道中行駛并能對左、

右兩邊的貨架進行裝、取作業。每個貨格中存放一個貨物單元或組合貨物單元。 　　貨架以兩排為一組，

組間留有通道。所以這種倉庫需留有較多的通道，面積利用率不太高（約為60％），空間利用率較高。 　單元貨格式立體倉庫，可用多種起重裝卸機械進行作業。一般而言，中、高層主要采用沿軌道行駛的巷道起重機，以保證能在狹窄的巷道內進行作業，低層立體倉庫和中層立體倉庫中高度較低者，也采用一般叉車或高架叉車進行作業，為減少叉車轉彎所需的通道寬度，叉車不從正面進行作業，而采取側叉式叉車作業。三維立體倉庫,自動化三維立體庫,三維計算機立體庫　　2）貫通式立體倉庫 　　貫通式立體倉庫又稱流動型貨架倉庫，貫通式立體倉庫是—種密集型的倉庫，

這種倉庫貨架之間沒有間隔，不留通道，貨架緊靠在一起，實際上成了一個貨架組合整體。這種貨架獨特之

處在于，每層貨架的每一列縱向貫通，象一條條隧道，隧道中能依次放入貨物單元，使貨物單元排成一列。

貨架結構一端高一端低，使貫通的通道成一定坡度。在每層貨架底部安裝滑道、輥道或在貨物單元裝備（如

貨箱、托盤）底部安裝輪子，則貨物單元便可在其自身重力作用下沿坡道**自動向低端運動。如果單元貨

物容器有自行運行機構，或貨架中安裝相應機構，貨架也可水平安裝而不需坡度。 　　這種貨架運行方式三維立體倉庫,自動化三維立體庫,三維計算機立體庫是從貨架**送人單元貨物（進貨），單元貨物自動向低端運動，從低端出庫。或一端送入，在行走機構推三維立體倉庫,自動化三維立體庫,三維計算機立體庫動下運動到另一端。這種立體倉庫主要優點是： 　　這種貨架全部緊密排列，因而倉庫平面利用率和容積三維立體倉庫,自動化三維立體庫,三維計算機立體庫利用率可大幅度提高，可達90％。 只在高低兩端進行作業,也大大節省子設備和機械運行消耗。 這種倉庫

嚴格實行貨物的先進先出，有效防止呆滯貨存在。 這種倉庫的貨架兩端是獨立的進庫和出庫操作區域，有

利于規劃倉庫作業區，防止進出庫作業互相干擾及管理混亂的問題有利于文明管理和提高工作效率。 這種

貨架儲存單元貨物，每單元貨物又有各自的托盤或貨箱保護，又不需堆碼，所以可減少貨物的損失。 各條

貨格通道中分別存放不同物資，所以不會發生一般倉庫不同貨格混存時常見的混雜、混亂等差錯事故。 有

利于多品種、多規格、小批量、多批次商品儲存和規劃有利于有秩序地進貨和出貨。 規劃整齊，有利于無

人自動操作和電子計算機管理。 這種貨架主要缺點是： 　　每一通道中只能存人同種物資，所以存貨種類

有限，也很難靈括進行存儲。 由于通道大小、長度一樣，每一種貨物存儲容量大致相同，或成倍相差，因

此，往往出現某些通道貨位不夠、某些通道有多余貨位的不平衡，也會降低利用率。 這種倉庫技術要求較

高，設備制造及倉庫建筑的精密度要求較高，對托盤、貨箱等單元載體要求也較高，要防止重力滑動中的卡

死，一旦卡死，故障排除難度較大。 這種倉庫結構是鋼結構，造價較高也是其缺點。 這種倉庫的適用領域

： 　　在擁擠地區的工廠或流通倉庫的儲備庫，主要用于減少占地面積而提高儲存量。 用做配送中心的揀

選倉庫，尤其是成單元件的自動揀選。 用于站臺發貨倉庫，發貨端于站臺之上，有利于提高裝車速度，減

少裝車距離。 　　
    3）自動化柜式立體倉庫 　　自動化柜式立體??庫是小型可移動的封閉式立體倉庫，由柜外殼、控制裝

置、操作盤、貯物箱及傳動機構組成。其主要特點是小型化、輕量化、智能化，尤其是封閉性強，有很強的

保密性。適合于貴重的電子元件、貴金屬、首飾、資料文獻、檔案材料、音象制品、證券票據等的儲存。

　
    4）條型貨架立體倉庫 　　貨架每層都伸出支臂，專門利用側式叉車進出貨，用于存放條型、筒型貨物

的立體倉庫。三維倉庫管理系統
按建筑物構造分類
　  1）一體型立體倉庫 　　高層貨架與建筑物是一體，高層貨架不能單獨拆裝。這種倉庫，高層貨架兼倉

庫的支撐結構，倉庫不再單設柱、梁。貨架頂部鋪設屋面，貨架也起屋架作用，是一種長久性設施，這種倉

庫造價可獲一定程度的節約。 　　
    2）分離型立體倉庫 　　建筑物與高層貨架不是聯結為一體，而是分別建造。一般是在建筑物完成之后

，按設計及規劃在建筑物內部安裝高層貨架及相關的機械裝備。 　　分離型立體倉庫可以不形成長久性設

施，可按需要進行重新安裝和技術改造，因此比較機動。一般說來，由于是分別建造，造價較高。分離型立

庫倉庫也適合舊庫改造時采用。 　　一體型立體倉庫一般層數較高，采用鋼結構或鋼筋混凝土結構，而分

離型立體倉庫一般層數較低，主要是鋼結構，可裝配，也可拆移，有一定機動性。 　　現代物流系統中，

儲存型的物流中心，吞吐量及儲存量較大的倉庫，配送中心的存貨庫等多采用一體型立體倉庫，而車間倉庫

、配送中心的配貨部、轉運中心等多采用分離型立體倉庫。
按立體倉庫裝取貨物機械種類分類
　　1）貨架叉車立體庫 　　立體倉庫中所用的叉車有三種，一種是高起升高度（高揚程）叉車，一種是前

移式叉車，一種是側式叉車。后兩種叉車也需要有一定的起升高度。叉車由地面承重，不是固定設施，因而

較機動。但叉車運行所占通道寬度較寬，且*大起升高度一般不超過6米，因此，只適用于中、低層立體倉

庫使用。 　　2）巷道堆垛機立體庫 　　立體庫的貨架間通道采用巷道堆垛機，所用的巷道堆垛機主要是

上部承重的下垂式和上部導軌限定的下部承重兩種方式。主要用于中、高層立體倉庫。
按操作方式分類
　　1）人工尋址、人工裝取方式。由人工操作機械運行并在高層貨架上認址，然后由人工將貨物由貨架取

出或將搬運車上的貨物裝入貨架。 　　2、自動尋址，人工裝取方式。按輸入的指令，機械自動運行尋址認

址，運行到預定貨位后，自動停住，然后由人工裝貨或從貨架中取貨。 　　3）自動尋址、自動裝取方式，

是無人操作方式。按控制者的指令或按計算機出庫、入庫的指令進行自動操作。 　　以上三方式，人工尋

址、人工裝取主要適用于中、低層立體倉車，另兩種適用于中、高層立體倉庫。
按功能分類
　　1）儲存式立體倉庫，以大量存放貨物為主要功能，貨物種類不多，但數量大，存期較長。各種密集形

貨架的立體倉庫都適于做儲存式倉庫。 　　2）揀選式立體倉庫，以大量進貨，多用戶、多種類、小批量發

出為主要功能的立體倉庫。這類倉庫要創造方便揀選和快速揀選的條件，因此，往往采取自動尋址認址的方

式。由于用戶需求差異較大，難以整進整出，因此，不適合用自動化無人作業方式，而使用人工揀選。揀選

三維立體倉庫,自動化三維立體庫,三維計算機立體庫式立體倉庫較多用于配送中心。立體倉庫的特點
　　1、立體倉庫一般都較高。其高度一般在5米以上，*高達到40米，常見的立體倉庫在7～25米之間。 　三維立體倉庫,自動化三維立體庫,三維計算機立體庫　2、立體倉庫必然是機械化倉庫。由于貨架在5米以上，人工已難以對貨架進行進出貨操作，因而必須依靠

機械進行作業。而立體倉庫中的自動化立體倉庫，則是當前技術水平較高的形式。 　　3、立體倉庫中配置

有多層貨架。由于貨架較高，所以又稱為高層貨架倉庫。
編輯本段立體倉庫的分類
按貨架高度分類
　　并可根據貨架高度不同，還可細分為高層立體倉庫（15米以上）、中層立體倉庫（5～15米）及低層立

體倉庫（5米以下）等。 　　由于高層立體倉庫造價過高，對機械裝備要求特殊、且安裝難度較大，因而相

對建造較少；底層立體倉庫主要用于老庫改造，是提高老庫技術水平和庫容的可行之路；目前較多的是中層

立體倉庫。
全自動碼垛機器人,工業機器人控制系統,自動碼垛,自動碼垛機,橋式碼垛機,托盤碼垛機,立體倉庫管理系統

,智能搬運機器人,自動搬運機器人,巷道堆垛機,巷道碼垛機,巷道堆垛起重機,無軌巷道堆垛機,立體倉庫堆

垛機系統,自動堆垛機,雙立柱巷道式堆垛機,橋式回轉碼垛機,碼垛機器人,碼垛機,立體倉庫碼垛機,機器人

碼垛系統,智能碼垛機,有軌碼垛機,巷道碼垛機器人,堆垛機,堆垛機器人,巷道堆垛機器人,有軌堆垛機器人,

立體倉庫堆垛機器人,高位堆垛機器人,巷道式堆垛起重機,巷道堆垛式立體車庫,巷道堆垛式車庫,無軌巷道

堆垛機,巷道堆垛起重機,立體倉庫系統,立體倉庫堆垛機, 有軌巷道堆垛機, 巷道堆垛機移載方式,全自動碼

垛機,自動碼垛,碼垛機,碼垛機,機器人碼垛機,碼垛機原理,橋式碼垛機,橋式回轉碼垛機,碼垛機工作原理,

化肥碼垛機, 碼垛機器人抓手,碼垛機器人動力學,現代化立體倉庫,立體庫房,自動立體倉庫,機器人**定

位,堆垛機,巷道堆垛起重機,無軌巷道堆垛機,堆垛機控制系統,有軌巷道堆垛機,自動堆垛機 ,自動碼垛機,

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庫工廠,立體倉庫生產廠,立體倉庫公司,自動化立體倉庫,智能化全自動存取立體倉庫
按貨架構造分類
　　1）單元貨格式立體倉庫 　　單元貨格式立體倉庫是一種標準格式的通用性較強的立體倉庫，其特點是

每層貨柴都是由同一尺寸的貨格組成，貨格開口面向貨架之間的通道，裝取貨機械在通道中行駛并能對左、

右兩邊的貨架進行裝、取作業。每個貨格中存放一個貨物單元或組合貨物單元。 　　貨架以兩排為一組，

組間留有通道。所以這種倉庫需留有較多的通道，面積利用率不太高（約為60％），空間利用率較高。 　

　單元貨格式立體倉庫，可用多種起重裝卸機械進行作業。一般而言，中、高層主要采用沿軌道行駛的巷道

起重機，以保證能在狹窄的巷道內進行作業，低層立體倉庫和中層立體倉庫中高度較低者，也采用一般叉車

或高架叉車進行作業，為減少叉車轉彎所需的通道寬度，叉車不從正面進行作業，而采取側叉式叉車作業。

　　2）貫通式立體倉庫 　　貫通式立體倉庫又稱流動型貨架倉庫，貫通式立體倉庫是—種密集型的倉庫，

這種倉庫貨架之間沒有間隔，不留通道，貨架緊靠在一起，實際上成了一個貨架組合整體。這種貨架獨特之

處在于，每層貨架的每一列縱向貫通，象一條條隧道，隧道中能依次放入貨物單元，使貨物單元排成一列。

貨架結構一端高一端低，使貫通的通道成一定坡度。在每層貨架底部安裝滑道、輥道或在貨物單元裝備（如

貨箱、托盤）底部安裝輪子，則貨物單元便可在其自身重力作用下沿坡道**自動向低端運動。如果單元貨

物容器有自行運行機構，或貨架中安裝相應機構，貨架也可水平安裝而不需坡度。 　　這種貨架運行方式

是從貨架**送人單元貨物（進貨），單元貨物自動向低端運動，從低端出庫。或一端送入，在行走機構推

動下運動到另一端。這種立體倉庫主要優點是： 　　這種貨架全部緊密排列，因而倉庫平面利用率和容積

利用率可大幅度提高，可達90％。 只在高低兩端進行作業,也大大節省子設備和機械運行消耗。 這種倉庫

嚴格實行貨物的先進先出，有效防止呆滯貨存在。 這種倉庫的貨架兩端是獨立的進庫和出庫操作區域，有

利于規劃倉庫作業區，防止進出庫作業互相干擾及管理混亂的問題有利于文明管理和提高工作效率。 這種

貨架儲存單元貨物，每單元貨物又有各自的托盤或貨箱保護，又不需堆碼，所以可減少貨物的損失。 各條

貨格通道中分別存放不同物資，所以不會發生一般倉庫不同貨格混存時常見的混雜、混亂等差錯事故。 有

利于多品種、多規格、小批量、多批次商品儲存和規劃有利于有秩序地進貨和出貨。 規劃整齊，有利于無

人自動操作和電子計算機管理。 這種貨架主要缺點是： 　　每一通道中只能存人同種物資，所以存貨種類

有限，也很難靈括進行存儲。 由于通道大小、長度一樣，每一種貨物存儲容量大致相同，或成倍相差，因

此，往往出現某些通道貨位不夠、某些通道有多余貨位的不平衡，也會降低利用率。 這種倉庫技術要求較

高，設備制造及倉庫建筑的精密度要求較高，對托盤、貨箱等單元載體要求也較高，要防止重力滑動中的卡

死，一旦卡死，故障排除難度較大。 這種倉庫結構是鋼結構，造價較高也是其缺點。 這種倉庫的適用領域

： 　　在擁擠地區的工廠或流通倉庫的儲備庫，主要用于減少占地面積而提高儲存量。 用做配送中心的揀

選倉庫，尤其是成單元件的自動揀選。 用于站臺發貨倉庫，發貨端于站臺之上，有利于提高裝車速度，減

少裝車距離。 　　3）自動化柜式立體倉庫 　　自動化柜式立體倉庫是小型可移動的封閉式立體倉庫，由

柜外殼、控制裝置、操作盤、貯物箱及傳動機構組成。其主要特點是小型化、輕量化、智能化，尤其是封閉

性強，有很強的保密性。適合于貴重的電子元件、貴金屬、首飾、資料文獻、檔案材料、音象制品、證券票

據等的儲存。 　　4）條型貨架立體倉庫 　　貨架每層都伸出支臂，專門利用側式叉車進出貨，用于存放

條型、筒型貨物的立體倉庫。
按建筑物構造分類
　　1）一體型立體倉庫 　　高層貨架與建筑物是一體，高層貨架不能單獨拆裝。這種倉庫，高層貨架兼倉

庫的支撐結構，倉庫不再單設柱、梁。貨架頂部鋪設屋面，貨架也起屋架作用，是一種長久性設施，這種倉

庫造價可獲一定程度的節約。 　　2）分離型立體倉庫 　　建筑物與高層貨架不是聯結為一體，而是分別

建造。一般是在建筑物完成之后，按設計及規劃在建筑物內部安裝高層貨架及相關的機械裝備。 　　分離

型立體倉庫可以不形成長久性設施，可按需要進行重新安裝和技術改造，因此比較機動。一般說來，由于是

分別建造，造價較高。分離型立庫倉庫也適合舊庫改造時采用。 　　一體型立體倉庫一般層數較高，采用

鋼結構或鋼筋混凝土結構，而分離型立體倉庫一般層數較低，主要是鋼結構，可裝配，也可拆移，有一定機

動性。 　　現代物流系統中，儲存型的物流中心，吞吐量及儲存量較大的倉庫，配送中心的存貨庫等多采

用一體型立體倉庫，而車間倉庫、配送中心的配貨部、轉運中心等多采用分離型立體倉庫。
按立體倉庫裝取貨物機械種類分類
　　1）貨架叉車立體庫 　　立體倉庫中所用的叉車有三種，一種是高起升高度（高揚程）叉車，一種是前

移式叉車，一種是側式叉車。后兩種叉車也需要有一定的起升高度。叉車由地面承重，不是固定設施，因而

較機動。但叉車運行所占通道寬度較寬，且*大起升高度一般不超過6米，因此，只適用于中、低層立體倉

庫使用。 　
　2）巷道堆垛機立體庫 　　立體庫的貨架間通道采用巷道堆垛機，所用的巷道堆垛機主要是上部承重的下

垂式和上部導軌限定的下部承重兩種方式。主要用于中、高層立體倉庫。
按操作方式分類
　　1）人工尋址、人工裝取方式。由人工操作機械運行并在高層貨架上認址，然后由人工將貨物由貨架取

出或將搬運車上的貨物裝入貨架。 　　2、自動尋址，人工裝取方式。按輸入的指令，機械自動運行尋址認

址，運行到預定貨位后，自動停住，然后由人工裝貨或從貨架中取貨。 　　3）自動尋址、自動裝取方式，

是無人操作方式。按控制者的指令或按計算機出庫、入庫的指令進行自動操作。 　　以上三方式，人工尋

址、人工裝取主要適用于中、低層立體倉車，另兩種適用于中、高層立體倉庫。
按功能分類
1）儲存式立體倉庫，以大量存放貨物為主要功能，貨物種類不多，但數量大，存期較長。各種密集形貨架

的立體倉庫都適于做儲存式倉庫。 　
　2）揀選式立體倉庫，以大量進貨，多用戶、多種類、小批量發出為主要功能的立體倉庫。這類倉庫要創

造方便揀選和快速揀選的條件，因此，往往采取自動尋址認址的方式。由于用戶需求差異較大，難以整進整

出，因此，不適合用自動化無人作業方式，而使用人工揀選。揀選式立體倉庫較多用于配送中心。
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