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什么是伺服電機維修中微小距離傳送的定位性能

　　伺服電機維修中微小距離傳送的定位性能
　　設(shè)定導(dǎo)軌的移動量為0.lmm(電機轉(zhuǎn)動1/10圈)，測定在此傳送距離下的定位性能。在前饋有效和無效的情況下進行對比和說明。
　　1.只有反饋(PID)控制下的定位性能
　　請參考，這是只有反饋(PID)控制的情況。導(dǎo)軌移動量在0.lmm的情況下，可以看到有0.015mm的超調(diào)量。另外，如果將移動后的穩(wěn)定狀態(tài)設(shè)定在以士0.5^m以內(nèi)的話，調(diào)整時間為100ms左右。
　　2.反饋(PID)控制+前饋控制下的定位性能
　　請參考。現(xiàn)在為使用前饋控制的情況。超調(diào)情況基本沒有，可以驗證對電機響應(yīng)性能的改善。如果將移動后的穩(wěn)定狀態(tài)設(shè)定為和前面相同的±0.5/mm，調(diào)整時間為0ms。
　　另外，使用前饋控制還能減少移動中位置的偏差，這在對前饋控制的理解上，有著非常重要的意義。
　　3.只有反饋(PID)控制下的電機電流特性
　　是只有反饋控制情況下的電機電流圖。電機的加速電流約為+1.5A，電機的減速電流約為一0.7A。
　　在反饋控制中，位置偏差決定了電機電流的所有參數(shù)。由于電機加速/減速都需要電機電流，伺服電機維修而電機電流是位置偏差通過伺服控制器放大之后得到的，所以相對于基準位置，電機的實際位置肯定會有延遲情況的發(fā)生。

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