臺(tái)達(dá)PLC和伺服的排盤(pán)機(jī)上的應(yīng)用
The development of tray arranging machinebased on Delta PLC、HMI and servo system摘要：臺(tái)達(dá)具有完備的工控產(chǎn)品線(xiàn)，本文就基于臺(tái)達(dá)PLC、HMI和伺服驅(qū)動(dòng)器的排盤(pán)機(jī)的開(kāi)發(fā)過(guò)程加以詳細(xì)論述。
關(guān)鍵詞：排盤(pán)機(jī) 臺(tái)達(dá)
Abstract:Delta has a very completed product line. This article describes the development of tray arranging machine whit Delta PLC、HMI and servo system
Keywords:Tray arranging machineDelta
引言：排盤(pán)機(jī)是食品自動(dòng)化生產(chǎn)線(xiàn)中的重要組成設(shè)備，它將已經(jīng)成形的月餅、包子等食品按照設(shè)置好的行數(shù)和列數(shù)，均勻的排布到標(biāo)準(zhǔn)規(guī)格的金屬托盤(pán)中，以便進(jìn)行烘焙或加熱等后續(xù)生產(chǎn)工序。
一、 工作過(guò)程
排盤(pán)機(jī)的主要機(jī)械動(dòng)作如下圖所示：
其中：
1.推盤(pán)動(dòng)作：由步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)鏈條，鏈條上有金屬板，可將托盤(pán)推動(dòng)一定長(zhǎng)度的縱向距離。
2.落餅動(dòng)作：由B2伺服驅(qū)動(dòng)，經(jīng)過(guò)減速機(jī)和鏈條傳動(dòng)，帶動(dòng)整個(gè)輸送帶橫向移動(dòng)，系統(tǒng)中的輸送帶電機(jī)是勻速運(yùn)行的，因此可以根據(jù)落餅電眼(反射式光電傳感器)的信號(hào)加上適當(dāng)?shù)难訒r(shí)，**控制落餅的時(shí)機(jī)。
3.由于輸送帶和托盤(pán)之間有一定的高度差，為了減小月餅等下墜導(dǎo)致的變形或彈跳，輸送帶的末端設(shè)置有斜坡，由氣缸控制其抬起與放下。
二、 主要電氣部件配置
臺(tái)達(dá) DVP-32ES00T2 PLC *1
臺(tái)達(dá) DOP-B07S411 人機(jī)屏 *1
臺(tái)達(dá) B2伺服驅(qū)動(dòng)器 *1
RisenScr RC2273步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器 *1
PLC和HMI通過(guò)RS485接口進(jìn)行通信，PLC通過(guò)發(fā)出脈沖和方向信號(hào)控制伺服驅(qū)動(dòng)器和步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，并接收伺服的報(bào)警反饋信號(hào)。
三、 開(kāi)發(fā)過(guò)程：
1. 伺服驅(qū)動(dòng)器的參數(shù)確定：
ES2的向伺服發(fā)送脈沖信號(hào)的CH0（Y0，Y1）可輸出的*大脈沖頻率為100KHz，綜合考慮實(shí)際控制精度要求和PLC的脈沖輸出能力，需要對(duì)伺服驅(qū)動(dòng)器設(shè)置電子齒輪。將P1-44（電子齒輪分子）設(shè)置為128，P1-45（電子齒輪分母）設(shè)置為1。這樣伺服馬達(dá)每轉(zhuǎn)所對(duì)應(yīng)的脈沖數(shù)=160000/128=1250。伺服馬達(dá)的傳動(dòng)包括減速機(jī)、齒輪和鏈條。減速機(jī)的減速比為7.5，齒輪的齒數(shù)為26，每節(jié)鏈條長(zhǎng)度為12.7mm，則
每毫米位移所對(duì)應(yīng)的脈沖數(shù) =
= 28.392精度能夠滿(mǎn)足要求。
2. 步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器參數(shù)的確定：
步進(jìn)電機(jī)通過(guò)齒輪、鏈條傳動(dòng)進(jìn)行推盤(pán)動(dòng)作。齒輪的齒數(shù)為13，每節(jié)鏈條長(zhǎng)度為12.7mm，步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的分度若選擇200（200 Pulse/round），則
每毫米位移所對(duì)應(yīng)的脈沖數(shù) = 
= 1.211 很明顯這樣無(wú)法保證足夠的精度，嘗試提高步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器分度為3000（3000 Pulse/round），則
每毫米位移所對(duì)應(yīng)的脈沖數(shù) =
= 18.181 這樣的控制精度可以滿(mǎn)足要求。
3. 設(shè)計(jì)中遇到的其它問(wèn)題：
①在試運(yùn)行的過(guò)程中，發(fā)現(xiàn)在推盤(pán)速度設(shè)置較快的情況下，推盤(pán)的精度仍然無(wú)法保證，經(jīng)過(guò)觀察發(fā)現(xiàn)，由于托盤(pán)只有鏈條上的金屬板推動(dòng)，再并無(wú)其它固定措施，當(dāng)推盤(pán)就位時(shí)，PLC立刻停止輸出脈沖，步進(jìn)電機(jī)立刻停止動(dòng)作，但托盤(pán)由于慣性還會(huì)繼續(xù)向前滑動(dòng)一小段距離。為了消除這種現(xiàn)象，采用附帶加減速脈沖的PLSR命令發(fā)送脈沖，其中的S3參數(shù)（加減速時(shí)間）設(shè)置為K500（500Ms），使得此問(wèn)題得到了很好的改善。
②由于沒(méi)有設(shè)置實(shí)體急停按鈕，在程序中加入了暫停功能，按下“暫停”后，機(jī)器的所有動(dòng)作都將停止，由用戶(hù)通過(guò)點(diǎn)擊“復(fù)位”或“啟動(dòng)”來(lái)選擇回到初始狀態(tài)還是繼續(xù)運(yùn)行。同樣是利用上面所述的三個(gè)線(xiàn)圈，“暫停”和“啟動(dòng)”分別對(duì)應(yīng)置位這三個(gè)線(xiàn)圈和復(fù)位這三個(gè)線(xiàn)圈的功能。但其中另外加入了一個(gè)輔助線(xiàn)圈，防止在試用期過(guò)期的情況下，仍可通過(guò)“啟動(dòng)”按鈕使三個(gè)線(xiàn)圈復(fù)位而運(yùn)轉(zhuǎn)機(jī)器。
程序結(jié)構(gòu)如下圖所示：
其中S10、S20、S30分別是落餅動(dòng)作、推盤(pán)動(dòng)作和落盤(pán)動(dòng)作的初始步，在需要的時(shí)候通過(guò)對(duì)相應(yīng)線(xiàn)圈的置位來(lái)啟動(dòng)相應(yīng)功能，在動(dòng)作完成后將相應(yīng)的動(dòng)作完成標(biāo)志線(xiàn)圈置位，從而使動(dòng)作協(xié)調(diào)有序，這樣做的另外一個(gè)好處就是程序清晰明了，便于編程和調(diào)試。
四、 結(jié)束語(yǔ)：
現(xiàn)場(chǎng)實(shí)際運(yùn)行過(guò)程中，設(shè)備運(yùn)行平穩(wěn)高效。系統(tǒng)調(diào)試也十分簡(jiǎn)單易行，而且設(shè)備成本也更低，得到客戶(hù)的一致好評(píng)。
參考文獻(xiàn)
[1] DVP_ES2操作手冊(cè)(程序篇). DVP-1039710-04. 中達(dá)電通股份有限公司
[2] ASDA-B2 應(yīng)用技術(shù)手冊(cè). ASDA-B2_M_SC_20110425. 中達(dá)電通股份有限公司
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