引言：隨著生產速度和精度的提高，越來越多的設備需要使用伺服驅動。丹佛斯公司針對驅動應用開發了高性能的FC302系列伺服驅動器，適用于各種伺服永磁同步電機。伺服永磁同步電機有各種位置反饋裝置，常見的有旋轉變壓器，EnDat**位置編碼器，SSI**位置編碼器等。Hiperface編碼器也是一種常見的高精度編碼器，但是國內目前使用較少，因此需要對其具體應用方法作詳細介紹。
一、HIPERFACE編碼器工作原理
HIPERFACE編碼器是一種串行**位置和正余弦模擬量信號混合編碼器，內部原理框圖見圖1。
編碼器有每轉2n周期的正、余弦模擬量信號輸出，又有RS485通訊**位置數字量信號輸出。正、余弦模擬量信號送入編碼器選件卡以后，又被分為兩路。一路經比較器整形以后變成A、B相增量脈沖信號，送入計數器，如同普通的增量編碼器；另一路放大后送入A/D轉換器，作**位置解碼用，如同普通的旋轉變壓器。RS485串行通信接口默認通信速率為9600Bd。
HIPERFACE編碼器同時解決了轉速、永磁同步電機換向位置檢測和高精度角度位置的檢測的問題。上電初始，驅動器先通過RS485串行接口讀出當前的**角度位置；然后根據增量脈沖信號獲取當前位置；高精度的正、余弦模擬量信號能提供極高精度的位置信息；而與此同時，信號頻率即使在很高的轉速下依然保持在相對較低的水平，因而能傳輸較遠的距離。
二、接線：
丹佛斯編碼器選件卡MCB102支持長線驅動增量形編碼器、EnDat**位置編碼器、SSI**位置編碼器和HIPERFACE接口編碼器。當接HIPERFACE接口編碼器時，接線圖如圖2所示。
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端子號 | 名稱 | 線顏色 |
2 | 電源（7-12V） | 紅 |
4 | 電源地 | 藍 |
5 | +COS | 粉紅 |
6 | COS參考地 | 黑 |
7 | +SIN | 白 |
8 | SIN參考地 | 棕 |
9 | RS485+ | 灰 |
10 | RS485- | 綠 |
三、驅動器參數設置：
以下以FC302驅動施耐德伺服永磁同步電機BSH1002M11F2A（SKS360 HIPERFACE編碼器反饋）為例，說明驅動器的參數設置辦法。FC302驅動器加裝了MCB102編碼器反饋選件卡和MCO305運動控制選件卡。
1. 控制方式和電機選擇：
參數號 | 參數名稱 | 設定值 |
1-00 | 控制方式 | [1] 閉環轉速控制 或 [2] 轉矩控制（帶轉速反饋） |
1-01 | 電機控制原理 | [3] 磁通矢量帶反饋 |
1-02 | 電機磁通矢量控制反饋源 | [2] MCB102 |
1-10 | 電動機選擇 | [1] 隱極永磁同步電機 |
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2. 永磁同步電機的???機參數：
永磁同步電機參數除了電機額定電流、額定轉速、額定轉矩、電機極數、定子電阻之外，還有自己的特有參數：1000rpm時感應電勢和d軸電感。
查閱電機說明書，得到電機參數表1：
380V驅動器內部直流電壓約530V，考慮20%欲量，應選擇400Vdc選此組電機額定參數，因此得到電機額定電流2.30A、額定轉速2000rpm、額定轉矩5.20Nm和電機極數8極。
電機參數表2：
查電機參數表2得到電機1000rpm時感應電勢146V；R20U-V為8.6Ω，換算為丹佛斯的“定子電阻”，需要除2；LdU-V為43.20mH，換算為丹佛斯的d軸電感需要除
。
變頻器內電機參數設置如下：
參數號 | 參數名稱 | 設定值 |
1-24 | 電機額定電流 | 2.30 A |
1-25 | 電機額定轉速 | 2000 rpm |
1-26 | 電機額定轉矩 | 5.20 Nm |
1-30 | 定子電阻 | 4.3 Ω |
1-37 | d軸電感 | 24.94 mH |
1-39 | 電機極數 | 8 極 |
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3. 編碼器參數：
查閱編碼器說明書，得到編碼器參數表：
參數號 | 參數名稱 | 設定值 |
17-10 | 增量信號類型 | [2] 正弦1Vpp |
17-11 | 增量脈沖分辨率 | 128 ppr |
17-20 | **協議選擇 | [1] HIPERFACE |
17-21 | **編碼器分辨率 | 4096 ppr |
17-34 | HIPERFACE波特率 | [4] 9600 |
四、轉子磁極位置偏差校準辦法：
永磁同步電機的矢量控制需要知道電機轉子的確切角度位置，由于廠家安裝的原因，**編碼器反饋的位置與電機轉子的零位存在相位差，所以需要通過調試測得此相位差。丹佛斯FC302驅動器測試此相位差的具體調試步驟如下
五、位置控制方法：
丹佛斯運動控制卡MCO305具有多種運動控制功能，可以實現**或相對位置定位，角度或速度同步控制，電子凸輪控制等功能。MCO305本體有兩個編碼器輸入接口，支持增量或SSI多圈**位置編碼器。其中一個接主機編碼器信號，另一個接本機編碼器信號。當本機編碼器信號來自選件卡MCB102時，需要設置以下參數：
參數號 | 參數名稱 | 設定值 |
32-50 | 從機反饋來源 | [3] 電機控制反饋來源（MCB102） |
32-01 | 編碼器分辨率 | 1024 ppr 現在電機每轉一圈，當前位置就會增加4096 |
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六、運行效果：
電機空載運行時電流只有約0.06A，定位響應很快，完全滿足用戶的要求。
參考文獻
[1]FC300 Design Guide. MG33BC02. Danfoss
[2]MCO305 Design Guide. MG33L502. Danfoss
[3]BSH Servo Motor manual. V2.00. 2010.06. Schneider Electric
[4]SKS36 SKM36 Data Sheet. 2010.10. SICKSTEGMANN
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